Margosha, на бедро можно начинать присаживать ребёнка, когда он уверенно держит голову, поднимает на предплечьях корпус. У детей эти умения развиваются примерно в промежутке от 2 до 4 мес - смотрите готовность конкретно по своему ребёнку.
Сначала присаживаете малыша на бедро на пару минут, придерживая его рукой за корпус и подхватывая вашей ладонью под коленкой. Как только ножка, которая находится у вас за спиной, начинает сползать вниз(ребёнок перестаёт держаться пяточками за маму), то меняем бедро. Не перенапрягайте ребёнка. Носить нужно попеременно на левой и правой стороне, чтобы не создать асимметрии в развитии мышц спины и шеи. Примерно через две недели, когда ребёнок уже уверенно будет сидеть на вашем бедре, можно размещать малыша в слинге в позиции "на бедре".