*lena*, а на руках у бабушек/дедушек как себя ребёнок ведёт? А с папой с какого возраста такие проблемы?
Играйте втроём! Очень весело и долго, а потом потихоньку удаляйтесь, начиная с нескольких секунд стояния под дверью, и всё больше. Папе ребёнка на руки лучше не брать, а игрушки, например, держать, быть рядом, когда весело, чтобы папа ассоциировался с весёлой игрой.
Ну и папа не должен ребёнка "бояться", может папино напряжение передаётся ребёнку. Тогда папу хвалите, как хорошо они вместе играют, втянется папа, будет играть больше.