Робот, видимо, не обладает способностью решать навигационные задачи дальнего порядка, впрочем, принимать решения относительно следующего направления движения, а также выбираться из сложных мест и выпутываться из проводов роботу помогают ИК-датчики приближения, механический бампер, отслеживание вращения ведущих колес и отслеживание перемещения с помощью оптического датчика, регистрирующего вращение подруливающего ролика (не зря он наполовину черный а на половину белый).
Судя по характеру движения во время уборки, робот перебирает несколько вариантов движения, выбираемых в зависимости от текущего состояния, какой-то предыстории и случайным образом. Мы определили четыре варианта:
Вариант первый — движение от препятствия до препятствия с последующей сменой направления. Используется для перемещения по комнате и из комнаты в комнату и, возможно, для оценки доступной площади.
Вариант второй — движение по кругу с небольшим радиусом (фактически вращение на месте) по- и против часовой стрелки. Используется для очистки сильно загрязненных мест. При этом используется информация с ультразвукового датчика грязи, размещенного в отсеке со щетками.
Вариант третий — обход препятствия по часовой стрелке на небольшом расстоянии от препятствия (до срабатывания ИК-датчика приближения). Используется для очистки вокруг, например, ножек стула и т. д.
Вариант четвертый — движение вдоль протяженного препятствия вплотную к препятствию (пилообразное движение до периодического срабатывания бокового механического датчика бампера). Используется для тщательной уборки вдоль стен.
Кроме этих вариантов есть специальный режим, который помогает пылесосу выбираться из трудных мест: определив, что он не может долго переместиться на значимое расстояние, робот начинает совершать резкие вращательные движения в надежде все же преодолеть препятствие.
))
